低成本自动化讲座

电视中播放机器人竞赛已经有好几年了。将竞赛当天的兴奋场面和准备工作的辛苦编拍成电视剧播放之后，成为收视率很高的人气节目。
另外，电子行业的龙头厂家：S公司的宠物机器人＝AIBO、以及汽车制造厂家的两腿行走式机器人＝ASIMO等，又让我们感到机器人正在慢慢走进人们的生活。
在漫画的世界，从铁人28号到铁臂阿童木、超越时代的机动战士高达等机器人已经成为日本漫画界的主流。在下面介绍机器人与LCA的关系。

（1）机器人的产生

机器人的词源来自1920年代，捷克斯洛伐克的戏剧作家—卡雷尔・恰佩克写的“罗索姆万能机器人工厂”制造出人造人，并将其称为机械人。日本在1960年代后期，第一次从美国引入再生机器人（记忆再生机器人），并以此作为1960年代高度发展期劳动力不足的对策，工业用机器人的开发正式开始普及。

现在，汽车自动组装生产线上的焊接机器人、使用大型玻璃的液晶显示屏以及PDP（等离子显示屏）的玻璃基板投入等人类作业困难之处，都已经采用了机器人。

（2）什么是机器人？

工业用机器人被定义为，“或具备类似人的上肢（胳膊和手）的动作功能，能够完成多样的动作，或具有感官功能和认知功能，能够自主地行动”。由于具备能够实现多样动作的结构和控制性能，所以被认为能够实现以往自动机械所无法实现的多品种少量生产的自动化等。分类如下表所示。

机器人的分类 说明 操纵式机器人 由人操纵机器人进行作业（机器人竞赛的一个形式） 编程机器人 按照人预先规定的信息行动的机器人 再生机器人 人输入动作信息，按照该信息行动的机器人 数值控制机器人 作为数值信息输入控制行动的机器人 智能机器人 通过人工智能，能够自主决定行动的机器人 感官控制机器人 通过传感器得到感官信息而行动的机器人 适应控制机器人 通过适应控制功能，自主行动的机器人 学习控制机器人 通过学习控制功能自主行动的机器人

（3）机器人竞赛和LCA

相似之处 1. 通过智慧和窍门实现目的功能和动作 2. 由机械装置＋驱动部分＋控制部分构成 3. 具有快速、正确、操作性能的功能条件和低成本的制约 4. 与他者（其他公司）的竞争 不同之处 5. 基于制造方法（工序设计）的思考方法，作业分割后的动作的简易自动化（LCA化）成为课题 例： *机器人是一台具有3轴的自由度的驱动器结构 *LCA由３台独立的１轴驱动器连接在一起 为了在LCA中充分利用机器人竞赛（＋α的视点） 6. 低成本化的考虑＝标准零部件的最大利用、ｎ倍效果 7. 耐久性、可靠性、安全性：长期稳定工作的性能

下一次介绍工件保持夹具的移动结构和驱动器。