低成本自动化讲座

　固定在工件支架上的工件有各种各样的形状。并且，在冲压加工及成形加工后，有时还会因毛刺及翘曲等引起外形尺寸变化。进行工件固定机构的设计时，应充分理解对象工件的特点，充分考虑以下因素。

（1）以必要精度状态切实保持工件的稳定

说明

　自动机、简易自动机和人工作业用的工件支架有着不同的设计思路。自动机、简易自动机是在工件支架上确定工件定位精度，因此可省略位置检测机构。人工作业用的工件支架可通过作业人员的视觉判断能力来捕捉工件位置，多为大致的定位。

设计要点

　根据工件形状及工件外形尺寸的偏差程度来选择工件固定机构（参见【图1】）。

（2）便于安装、拆卸

设计要点

　设置倒角等插入、排出用引导机构（参见【图2】）。
若是人工取出，可设计插入手指的孔等（参见【图2】）。

（3）保持工件在相关工序中作业更容易

设计要点

　根据工件形状和作业选择固定方式。
例：印刷用工件支架时，工件上面的全部位置均为作业区域，通过真空吸引固定工件。

（4）结构上应能避免异物及垃圾等外部干扰因素的影响

设计要点

　一般设计为主基准面2点、副基准面1点、总共3点的点接触支持结构（参见【图3】a）。
通过整面进行定位时，对基准面进行倒棱加工（C倒角），以避免异物影响（参见【图3】b）。

　下一讲将对工件支架的移动机构及传动机构进行解说。届时，我们将以最近人气很高的机器人和LCA的传动机构为例来进行学习。